序前言第1章机器人基础知识 1.1基本概念 1.1.1工业机器人常用术语 1.1.2工业机器人运动控制 1.1.3机器人关节驱动机构 1.1.4工业机器人位置控制 1.2机器人焊接安全生产管理体系 1.2.1机器人安全保障 1.2.2焊接机器人安全操作注意事项 1.2.3示教器使用安全注意事项 1.2.4焊接生产质量管理概述 1.2.5焊接生产质量管理体系 1.3焊接机器人日常维护及保养 1.3.1日检查及维护 1.3.2周检查及维护 1.3.3 -年检查及维护(包括日常、三个月) 1.3.4三年检查及维护(包括日常、三个月、一年) 1.3.5机器人设备管理条例 1.4焊接机器人设备基本构成 1.5示教和运行 1.5.1示教作业的基本步骤 1.5.2自动运转程序 第2章ABB机器人 2.1 ABB机器人简介 2.1.1 ABB机器人本体构造及技术参数 2.1.2焊接机器人示教器 2.1.3焊接机器人控制系统 2.2手动操作机器人 2.2.1焊接机器人操作注意事项 2.2.2手动(微动)控制 2.3焊接机器人编程 2.3.1焊接机器人常用指令 2.3.2焊接机器人示教编程 2.4机器人设定 2.4.1工具数据的设定及使用 2.4.2工件坐标的设定及使用 2.5手动模式运行程序 第3章安川机器人 3.1安川机器人简介 3.1.1机器人本体 3.1.2机器人控制柜 3.1.3示教编程器 3.2模式的选择 3.2.1动作模式 3.2.2安全模式 3.3机器人坐标系 3.3.1坐标系的种类 3.3.2坐标系的操作应用 3.4示教和再现 3.4.1示教编程 3.4.2程序点的示教 3.4.3确认程序点 3.4.4修改程序点 3.4.5修改程序 3.5命令的编辑 3.5.1命令组的说明 3.5.2命令的追加 3.5.3命令的删除 3.5.4命令的修改 3.5.5其他附加项的编辑 3.5.6程序的编辑 3.6示教编程操作步骤 3.6.1示教编程命令登录 3.6.2摆焊的示教 第4章FANUC机器人第5章KUKA机器人第6章OTC机器人参考文献