《捷联式惯性导航系统设计原理》叙述了利用欧拉一科雷洛夫角、方向余弦、四元数等运动学参数设计捷联式惯性导航系统的原理。研究了捷联式惯性导航系统中所用陀螺仪和加速度计的工作原理。重点分析了捷联式惯性导航系统的误差，给出了捷联惯性导航系统精度评定公式。叙述了捷联式惯性导航系统与其他导航系统的组合问题。给出了组合导航系统中应用卡尔曼滤波器的实例。
在MATLAB扩展工具包(Simulink)环境下对捷联式惯性导航系统进行了仿真。给出了利用不同运动学参数对捷联式惯性导航系统的陀螺敏感元件进行仿真的框图。书中配有相应例题，并给出了自测问题，以使读者估计对所学知识的掌握程度。
《捷联式惯性导航系统设计原理》适合高校导航相关专业大学生及研究生阅读，可也供从事自主导航技术研究的工程技术人员和科研人员参考。
引言
参考文献
第1章 捷联式惯性导航系统设计方案
1.1 利用加速度计和角速度传感器设计捷联式惯性导航系统
1.2 纯加速度计式捷联式惯性导航系统
1.3 利用加速度计和不可控陀螺仪设计捷联式惯性导航系统
参考文献
自测问题
第2章 惯性敏感元件
2.1 加速度计
2.1.1 广义特性
2.1.2 轴式加速度计和摆式加速度计
2.1.3 弦式加速度计
2.1.4 结构和技术特性
2.1.5 小结
2.2 陀螺仪
2.2.1 广义特性
2.2.2 激光陀螺仪和光纤陀螺仪
2.2.3 固体波动陀螺仪
2.2.4 动力调谐陀螺仪
2.2.5 微机械陀螺仪
2.2.6 小结
参考文献
自测问题
第3章 基于加速度计和角速度传感器设计的捷联式惯性导航系统
3.1 利用欧拉-科雷洛夫角设计捷联式惯性导航系统
3.2 利用方向余弦设计捷联式惯性导航系统
3.2.1 泊松方程
3.2.2 利用两个泊松方程设计捷联式惯性导航系统
3.2.3 利用一个泊松方程设计捷联式惯性导航系统
3.3 利用四元数设计捷联式惯性导航系统
3.3.1 有限转动轴
3.3.2 罗德里格一哈密顿参数
3.3.3 四元数
3.3.4 四元数矩阵
3.3.5 四元数动态方程
3.3.6 利用四元数设计捷联式惯性导航系统
3.4 捷联式惯性导航系统的算法分析
3.5 捷联式惯性导航系统的初始对准
参考文献
自测问题
第4章 捷联式惯性导航系统误差模型
4.1 捷联式惯性导航系统误差基础分析
4.1.1 由当地垂线误差引起的捷联式惯性导航系统误差
4.1.2 由加速度计误差引起的捷联式惯性导航系统误差
4.1.3 由陀螺漂移引起的捷联式惯性导航系统误差
4.1.4 捷联式惯性导航系统垂线通道误差
4.1.5 捷联式惯性导航系统北向通道误差结构框图
4.2 捷联式惯性导航系统的向量误差模型
4.3 捷联式惯性导航系统标量误差模型
4.4 捷联式惯性导航系统姿态参数确定误差方程
参考文献
自测问题
第5章 组合导航系统
5.1 随机过程理论基础
5.1.1 用随机过程描述的惯性敏感元件误差
……
第6章 在MATLAB/SIMULINK环境下捷联式惯性导航系统算法仿真
