序1

序2

前言

第1章管道漏磁内检测基础知识1

1.1管道基本概念1

1.2长输油气管道腐蚀及其防护1

1.3管道漏磁内检测技术的发展状况2

1.4漏磁检测原理4

1.4.1缺陷漏磁场的形成机理4

1.4.2缺陷漏磁场的分布6

1.5漏磁检测的磁化技术7

1.5.1磁化方式7

1.5.2磁化强度的选择7

1.6漏磁场信号的测量8

1.6.1基本要求8

1.6.2磁测量元件9

第2章管道漏磁内检测系统11

2.1管道漏磁内检测技术11

2.2管道漏磁内检测系统概述11

2.2.1管道漏磁内检测系统的基本组成11

2.2.2管道漏磁内检测系统的特点12

2.2.3管道漏磁内检测装置的要求13

2.2.4管道漏磁内检测装置的技术指标13

2.3管道漏磁内检测装置机械设计14

2.3.1总体机械结构14

2.3.2部件功能14

2.4检测装置的性工艺17

2.4.1装置的密封及耐压工艺17

2.4.2检测装置的耐温及耐油工艺18

2.4.3消除影响被测磁场分布因素的工艺措施19

第3章管道轴向励磁漏磁内检测技术20

3.1管道轴向励磁方式检测原理20

3.2管道轴向励磁漏磁检测信号特征及影响因素20

3.2.1漏磁信号特征量的定义与提取21

3.2.2缺陷长度对漏磁信号的影响22

3.2.3缺陷深度对漏磁信号的影响24

3.2.4传感器提离值对漏磁信号的影响26

3.2.5磁化器提离值对漏磁信号的影响28

3.2.6共同发生提离值对漏磁信号的影响29

3.2.7不同类型提离值对漏磁信号的影响30

3.2.8焊缝对漏磁信号的影响31

3.2.9检测器运行速度对漏磁信号的影响32

3.3轴向励磁实验结果及分析33

3.3.1不同类型缺陷的对比33

3.3.2不同宽度缺陷的对比35

3.3.3不同深度缺陷的对比35

3.3.4不同长度缺陷的对比37

3.3.5螺旋焊缝信号分析39

第4章管道周向励磁漏磁内检测技术41

4.1管道周向励磁检测方法的检测原理41

4.2磁化系统优化设计42

4.2.1磁化器结构42

4.2.2等效磁回路44

4.2.3磁回路计算程序设计45

4.2.4永磁体参数46

4.3管道周向励磁漏磁检测信号特征及影响因素48

4.3.1漏磁信号及其特征量定义48

4.3.2缺陷距磁极的距离对漏磁信号的影响49

4.3.3缺陷深度对漏磁信号的影响54

4.3.4缺陷周向宽度对漏磁信号的影响56

4.3.5缺陷轴向长度对漏磁信号的影响58

4.4 缺陷参数定量化研究60

4.4.1多元回归分析理论61

4.4.2缺陷宽度的量化61

4.4.3缺陷长度的量化61

4.4.4缺陷深度的量化62

第5章管道磁记忆应力内检测技术63

5.1力-磁耦合模型的建立63

5.2力-磁耦合关系的计算64

5.2.1力-磁耦合关系的计算方法64

5.2.2力-磁耦合关系基态特性计算64

5.2.3计算结果与讨论65

5.3磁记忆效应影响因素的研究68

5.3.1掺杂效应的影响68

5.3.2晶格畸变的影响69

5.3.3外界磁场作用的影响70

第6章漏磁内检测器速度控制技术71

6.1气体管道的结构特点71

6.2内检测器与加速度计72

6.3加速度控制系统模型72

6.3.1水平直管道中的加速度控制系统模型72

6.3.2坡道上升管道中的加速度控制系统模型74

6.3.3坡道下降管道中的加速度控制系统模型75

6.3.4垂直上升管道中的加速度控制系统模型75

6.3.5垂直下降管道中的加速度控制系统模型76

6.4控制算法介绍76

6.4.1PID控制76

6.4.2模糊逻辑系统的结构77

6.4.3T-S模糊模型78

6.5速度控制器设计79

6.5.1PI速度控制器79

6.5.2T-S模糊模型确定PI速度控制器的参数81

6.6仿真计算83

第7章管道惯性测绘内检测技术84

7.1管道惯性测绘内检测技术基础84

7.1.1惯性技术概述84

7.1.2管道惯性测绘技术的发展86

7.1.3管道惯性测绘内检测的工程解决方案87

7.2管道惯性测绘内检测关键技术88

7.2.1参考坐标系及坐标转换方法88

7.2.2捷联惯性导航技术92

7.2.3捷联惯性导航初始对准算法99

7.2.4捷联惯性导航系统的卡尔曼滤波方程101

7.2.5捷联惯性导航系统/里程轮组合导航系统的信息融合109

7.2.6管道地理坐标的终止点校正算法111

7.2.7磁标记在长输管道内检测中的应用114

7.2.8IMU传感器原始数据去噪效果的评价方法117

7.3管道惯性测绘内检测典型工程实验118

7.3.1实验系统概述118

7.3.2典型实验及简要分析119

第8章管道漏磁内检测数据处理方法127

8.1基于FPGA的多通道高速数据采集系统127

8.1.1现场可编程逻辑门阵列(FPGA)的特点和设计流程127

8.1.2基于FPGA的多通道高速数据采集系统概述131

8.1.3系统硬件设计132

8.2数据压缩方法135

8.2.1数据压缩方法分析135

8.2.2编码的基本理论和实现方法138

8.2.3管道漏磁检测数据的检测无损压缩方法146

8.2.4压缩算法的FPGA实现152第9章管道漏磁内检测缺陷量化方法155

9.1漏磁内检测中的正问题和反问题155

9.2多变量统计分析方法156

9.2.1曲线拟合基本理论156

9.2.2管道漏磁曲线拟合的MATLAB实现159

9.2.3共轭梯度迭代法在管道漏磁内检测缺陷量化中的应用163

9.3神经网络量化方法168

9.3.1BP神经网络的结构及算法168

9.3.2基于BP神经网络的缺陷量化170

9.4支持向量机量化方法171

9.4.1支持向量机基础理论171

9.4.2LIBSVM支持向量机工具179

9.4.3支持向量机缺陷量化179

第10章管道漏磁内检测工程项目的实施182

10.1内检测器检测作业182

10.1.1检测前的准备工作182

10.1.2内检