转子陀螺力学基础，液浮积分陀螺、动力调谐陀螺、激光陀螺、摆式加速度计工作原理、误差分析；陀螺稳定平台工作原理、回路设计及误差分析；平台式惯导力学编排、误差分析、对准原理；捷联惯导导航算法，圆锥、划桨、涡卷误差补偿算法，抗干扰自对准和传递对准，极区导航。
为陀螺及惯导专业本科生、硕博士生教学提供内容且有一定深度的教学用书，为与该专业相关的科研、生产和使用单位提供技术参考书。结构体系：惯性器件、惯性平台和惯导系统三部分既互相联系，又相对独立，保障了内容的完整性，又便于读者有选择的使用。内容包括陀螺、加速度计工作原理和误差分析，惯性平台设计，平台式和捷联式惯导原理、误差方程、对准技术，练习题。本书由浅入深，循序前进，既有严密推导，又有直观物理概念说明，图文并貌，可读性好。练习题是作者在23年教学和科研中积累形成的。
及时章 绪论
1.1 惯性技术的发展及现状
1.2 常用关系式
及时篇 惯性器件
第二章 陀螺仪
2.1 转子陀螺的力学原理
2.2 双自由度陀螺仪
2.3 单自由度陀螺仪
2.4 动力调谐陀螺仪
2.5 激光陀螺
2.6 光纤陀螺简介
第三章 摆式加速度计
3.1 加速度计简介
3.2 挠性摆式加速度计
第二篇 陀螺稳定平台
第四章 陀螺稳定平台工作原理
4.1 各类稳定平台简介
4.2 力矩装置和平台台体的传递函数
4.3 单轴陀螺稳定平台
第五章 三轴陀螺稳定平台
5.1 三轴平台简介
5.2 环架驱动信号的合理分配——方位坐标分解器和俯仰正割分解器
5.3 三轴平台工作原理分析
5.4 三轴平台的方位锁定原理
5.5 三轴平台的动力学方程和系统的传递函数阵
5.6 采用积分陀螺时三轴平台系统的输出轴耦合分析
5.7 三轴平台的误差分析
第六章 双轴陀螺稳定平台
6.1 稳定瞄准线的双轴稳定平台
6.2 水平式双轴稳定平台
第三篇 惯性导航系统原理
第七章 惯导系统中的基本关系
7.1 惯导系统的分类
7.2 地球的描述
7.3 休拉调谐
7.4 惯导系统的基本方程——比力方程
7.5 惯性高度通道的稳定性分析
第八章 平台式惯导系统
8.1 平台式惯导系统的力学编排
8.2 平台式惯导系统的误差分析
8.3 平台式惯导系统的初始对准
8.4 扩展导航参数解算和飞机转弯方式
第九章 捷联式惯导系统
9.1 概述
9.2 姿态更新计算的四元数算法
9.3 姿态更新计算的等效旋转矢量算法
9.4 锥运动环境下旋转矢量算法的优化
9.5 姿态更新的其他算法及各种算法的比较
9.6 捷联惯导系统的速度算法
9.7 捷联惯导系统的位置算法
9.8 捷联惯导系统的误差模型
9.9 捷联惯导系统在晃动基座上的自对准
9.10 捷联惯导系统的动基座传递对准
9.11 捷联惯性器件的余度技术
第10章 极区惯性导航
10.1 极区平面惯性导航
10.2 极区横向经纬度惯性导航
10.3 极区格网惯性导航
习题三
参考文献
