第1章实用工业机器人的技术规格/1

1.1机器人概述/1

1.1.1机器人基本知识/1

1.1.2机器人功能/1

1.1.3机器人型号/1

1.2机器人技术规格/2

1.2.1垂直多功能机器人技术规格/2

1.2.2水平多功能机器人技术规格/3

1.3技术规格中若干性能指标的解释/4

1.3.1机器人部分有关规格的名词术语/4

1.3.2负载重量及其他影响因素/5

1.3.3控制器技术规格/6

1.3.4控制器有关规格的名词术语/7

第2章机器人及控制器的连接/8

2.1机器人各部分名称及用途/8

2.2控制器各部分接口名称及用途/8

2.3机器人与控制器连接/9

2.3.1机器人与控制器连接/9

2.3.2机器人的接地/10

2.4机器人与外围设备连接/10

2.5急停及安全信号/11

2.6模式选择信号/13

2.7I/O信号的连接及功能定义/14

2.7.1概述/14

2.7.2实用板卡配置/14

2.7.3板卡型2D-TZ368(漏型)的输入输出电路技术规格/14

2.7.4板卡型2D-TZ378(源型)的输入输出电路技术规格/16

2.7.5硬件的插口与针脚定义/17

2.7.6输入输出模块2A-RZ361/19

2.8实用机器人控制系统的构建/19

第3章机器人特有的功能/21

3.1机器人坐标系及原点/21

3.1.1世界坐标系/21

3.1.2基本坐标系/22

3.1.3机械IF坐标系/22

3.1.4工具(TOOL)坐标系/23

3.1.5工件坐标系/25

3.1.6JOG动作/26

3.2专用输入输出信号/26

3.2.1机器人控制器的通用输入输出信号/26

3.2.2机器人控制器的专用输入输出信号/27

3.3操作权/27

3.4速度控制/28

3.5加减速度控制/28

3.6柔性控制功能/28

3.7碰撞检测功能/28

3.8连续轨迹控制功能/28

3.9程序连续执行功能/28

3.10附加轴控制/29

3.11多机器控制/29

3.12与外部机器通信功能/29

3.13中断功能/29

3.14子程序功能/29

3.15码垛指令功能/29

3.16用户定义区/29

3.17动作范围限制/29

3.18特异点/30

3.19保持紧急停止时的运动轨迹/30

3.20机器人的“形位(pose)”/30

3.20.1一般说明/30

3.20.2对结构标志FL1的详细说明/31

第4章编程指令快速入门/34

4.1MELFA-BASICV的详细规格/34

4.1.1MELFA-BASICV的详细规格/34

4.1.2有特别定义的文字/35

4.1.3数据类型/36

4.2动作指令/36

4.2.1Mov——关节插补/36

4.2.2Mvs——直线插补/37

4.2.3Mvc(MoveC)——三维真圆插补指令/38

4.2.4Cnt(Continuous)——连续轨迹运行/39

4.2.5加减速时间与速度控制/40

4.2.6Fine——定位精度/41

4.2.7Prec——高精度轨迹控制/42

4.2.8抓手TOOL控制/42

4.2.9Plt(Pallet)——码垛指令/43

4.3程序结构指令/46

4.3.1无条件跳转指令/46

4.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令/46

4.4外部输入输出信号指令/48

4.4.1输入信号/48

4.4.2输出信号/48

4.5通信指令/48

4.5.1Open——通信启动指令/49

4.5.2Print——输出字符串指令/50

4.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码/51

4.5.4OnComGoSub指令/51

4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51

4.6运算指令/52

4.6.1位置数据运算(乘法)/52

4.6.2位置数据运算(加法)/52

4.7多任务处理/53

4.7.1多任务定义/53

4.7.2设置多程序任务的方法/53

4.7.3各任务区内的工作状态/54

4.7.4多任务应用案例/55

第5章输入输出信号的功能与设置/57

5.1输入输出信号的分类/57

5.2专用输入输出信号详解/57

5.2.1专用输入输出信号一览表/57

5.2.2专用输入信号详解/60

5.2.3专用输出信号详解/70

5.3使用外部信号选择程序的方法/81

5.3.1先选择程序再启动/81

5.3.2“选择程序号”与“启动”信号同时生效/83

第6章机器人与PLC的联合运行/85

6.1机器人控制器的型号分类/85

6.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程/86

6.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接/86

6.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置/88

6.2.3编程样例——操作面板功能的编程应用/88

6.3机器人Q型控制器的应用/89

6.3.1连接/90

6.3.2参数设置/90

6.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应/93

6.3.4编程样例/93

第7章触摸屏在机器人上的应用/96

7.1概述/96

7.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置/96

7.2.1GOT与机器人控制器的连接/96

7.2.2GOT机种选择/96

7.2.3GOT一侧通信参数设置/96

7.2.4机器人一侧通信参数的设置/98

7.3输入输出信号画面制作/99

7.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系/99

7.3.2“输入输出点”器件制作方法/101

7.4程序号的设置与显示/102

7.4.1程序号的选择设置/102

7.4.2程序号输出/103

7.5速度倍率的设置和显示/104

7.5.1速度倍率的设置/104

7.5.2速度倍率输出/104

7.6机器人工作状态读出及显示/106

7.7JOG画面制作/107

第8章视觉系统的应用/109

8.1概述/109

8.2前期准备及通信设置/109

8.2.1基本设备配置及连接/109

8.2.2通信设置/110

8.3工具坐标系原点的设置/112

8.3.1操作方法/112

8.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/112

8.4坐标系标定/113

8.4.1前期准备/113

8.4.2坐标系标定步骤/113

8.5视觉传感器程序制作/114

8.6视觉传感器与机器人的通信/114

8.7调试程序/115

8.8动作确认/116

8.9与视觉功能相关的指令/116

8.10视觉功能相关的指令详细说明/117

8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117

8.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/118

8.10.3NVLoad——加载程序指令/119

8.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/120

8.10.5NVIn——读取信息指令/123

8.10.6NVRun——视觉程序启动指令/124

8.10.7NVTrg——请求拍照指令/124

8.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型变量/125

8.10.9M_NvNum——状态变量(存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量)/126

8.10.10M_NvOpen——状态变量(存储视觉传感器的连接状态的状态变量)/126

8.10.11M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量/127

8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——读数据指令(康奈斯专用)/128

8.11应用案例/130

8.11.1案例1：抓取-放置工件/130

8.11.2案例2/133

第9章视觉追踪/137

9.1概述/137

9.1.1什么是追踪功能/137

9.1.2一般应用案例/137

9.1.3追踪功能技术术语和缩写/138

9.1.4可构成的追踪应用系统/138

9.2硬件系统构成/139

9.2.1传送带追踪用部件构成/139

9.2.2视觉追踪系统部件构成/139

9.2.3传送带追踪系统构成案例/140

9.2.4视觉追踪系统构成案例/141

9.3技术规格/142

9.4追踪工作流程/142

9.5设备连接/143

9.5.1设备连接/143

9.5.2抗干扰措施/145

9.5.3与光电开关的连接/145

9.6参数的定义及设置/146

9.7追踪程序结构/147

9.7.1传送带追踪程序结构/147

9.7.2视觉追踪程序结构/147

9.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/148

9.8.1示教单元运行A程序的操作流程/148

9.8.2设置及操作/149

9.8.3确认A程序执行结果/151

9.8.4多传送带场合/151

9.8.5A程序流程图/151

9.8.6实用A程序/151

9.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/152

9.9.1示教单元的操作/152

9.9.2现场操作流程/153

9.9.3操作确认/154

9.9.4实用B程序/155

9.9.52D标定操作/156

9.10C程序——抓取点标定/156

9.10.1用于传送带追踪的程序/156

9.10.2用于视觉追踪的C程序/158

9.111#程序——自动运行程序/162

9.11.1示教/162

9.11.2设置调节变量/162

9.11.31#程序流程图/164

9.11.4实用1#程序/168

9.12CM1程序——追踪数据写入程序/175

9.12.1用于传送带追踪的程序/175

9.12.2用于视觉追踪的CM1程序/176

9.13自动运行操作流程/182

9.14追踪功能指令及状态变量/183

9.14.1追踪功能指令及状态变量一览/183

9.14.2追踪功能指令说明/184

9.15故障排除/188

9.15.1报警号在9000～9900的故障/188

9.15.2其他报警/189

9.15.3改善样例/189

9.15.4调试故障及排除/190

9.16参数汇总/193

9.17传送带光电开关追踪程序汇总/194

9.17.1A程序/194

9.17.2C程序/195

9.17.31#程序/196

9.17.4CM1程序/203

9.18视觉追踪程序汇总/204

9.18.1A程序/204

9.18.2B程序/204

9.18.3C程序/205

9.18.41#程序/207

9.18.5CM1程序/214

第10章机器人在仪表检测项目中的应用/219

10.1项目综述/219

10.2解决方案/219

10.2.1硬件配置/220

10.2.2输入输出点分配/220

10.3编程/222

10.3.1总流程/222

10.3.2初始化程序流程/223

10.3.3上料流程/224

10.3.4卸料工步流程/226

10.3.5不良品处理程序/228

10.3.6不良品在1#工位的处理流程(31TOX)/230

10.3.7主程序子程序汇总表/233

10.4结语/236

第11章机器人在同步喷漆项目中的应用/237

11.1项目综述/237

11.2解决方案/237

11.2.1硬件配置/238

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