本书主要介绍模型预测控制理论与方法在无人驾驶车辆路径规划与跟踪控制方面的基础应用技术。由于模型预测控制理论数学抽象特点明显，初涉者往往需要较长时间的探索才能真正理解和掌握，进一步应用到具体研究，则需要更长的过程。本书详细介绍了应用模型预测控制理论进行无人驾驶车辆控制的基础方法，结合路径规划与跟踪实例给出了Matlab仿真代码和详细仿真步骤，并且融入了研究团队在本领域的研究成果。本书一方面可以作为地面无人车辆、空中无人机、无人艇及移动机器人等无人车辆模型预测控制的研究资料，同时也可以作为学习模型预测控制理论的应用教材。
龚建伟，博士，教授， 北京理工大学智能车辆研究所，主要研究领域为计算机控制技术、智能车辆与移动机器人、数据通信技术，主讲机电系统设计与控制(含机器人智能车辆控制、远程控制、单片机与嵌入式系统、数据通信编程、智能控制算法设计、机电系统传感器应用与集成、传感器信息获取与融合)。
第1章无人驾驶车辆与模型预测控制
1.1无人驾驶车辆
1.1.1无人车辆通用概念
1.1.2考虑乘坐舒适性的无人驾驶车辆
1.2路径跟踪与轨迹跟踪
1.2.1路径规划与轨迹规划
1.2.2路径跟踪与轨迹跟踪
1.3模型预测控制在无人驾驶车辆运动规划与控带中的应用
1.3.1运动规划算法的模型约束
1.3.2轨迹跟踪控制的模型约束ll
1.4本书内容与结构说明
第2章车辆运动学与动力学建模
2.1车辆运动学建模及验证
2.1.1车辆运动学建模
2.1.2车辆运动学模型验证
2.2车辆动力学建模及验证
2.2.1车辆单轨模型
2.2.2轮胎模型
2.2.3小角度假设下的车辆动力学模型
第3章模型预测控制算法基础与仿真分析
3.1基本理论
3.1.1生活中的启示
3.1.2控制理论中的描述
3.2一个简单的实例
3.3线性时变模型预测控制算法
3.3.1问题描述
3.3.2非线性系统线性化方法
3.3.3工程实例
3.4非线性模型预测控制算法
3.4.1问题描述
3.4.2非线性模型预测控制的数值解法
3.4.3工程实例
3.5线性约束下的二次型规划控制算法
3.5.1线性约束转化为LQR问题
3.5.2LQR在无人驾驶车辆路径跟踪中的应用
3.5.3LQR进行路径跟踪的工程实例
3.5.4小结
第4章给定轨迹的轨迹跟踪控制
4.1问题的描述
4.2基于运动学模型的轨迹跟踪控制器设计
4.2.1车辆运动学建模
4.2.2目标函数设计
4.2.3约束条件设计
4.3仿真平台概述l
4.3.1CarSinl软件介绍
4.3.2SimulinkCarSim联合仿真平台
4.4仿真实例
4.4.1CarSim与Simulink，联合仿真
4.4.2基于MPC的轨迹跟踪控制器的设计
4.5基于运动学模型的轨迹跟踪仿真结果分析
第5章基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制
5.1理论基
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经典的控制书籍，不过要搞清楚还得找论文一起研究
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