本书以MATLAB作为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝练了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的成果。 本书在第2版的基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分10章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于轨迹规划的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。 本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为普通高等学校自动化、电气工程、机械工程、仪器仪表、计算机应用等专业的教学参考书。
人工智能时代到来，先进控制技术是基础。本书是《滑模变结构MATLAB仿真(第3版)》的下册，即“先进控制系统设计方法”部分。本书系统论述了几种滑模变结构控制的先进控制系统设计方法，并全部给出了MATLAB仿真分析。本书是在原有第2版的基础上修改完善而成，增加了滑模变结构控制的知识。本书特色如下：
(1) 滑模变结构控制算法重点置于学科交叉部分的前沿研究。在介绍一些有潜力的新思想、新方法的同时，也兼顾基本概念、基本理论和基本方法的深入剖析。
(2) 针对每种滑模控制算法，均给出了完整的MATLAB仿真程序，同时也给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。
(3) 着重从应用的角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴。
(4) 书中介绍的各种滑模变结构控制算法非常完整，程序结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。
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刘金琨 1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997年至1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事智能控制、滑模变结构控制、分布式参数建模与控制的研究和教学工作。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，累计出版图书7部，其中学术专著4部。
第1章欠驱动系统滑模控制
1.1一类欠驱动系统的滑模控制
1.1.1系统描述
1.1.2滑模控制律的设计及分析
1.1.3位置和速度跟踪
1.1.4仿真实例
1.2基于Hurwitz稳定的欠驱动系统滑模控制
1.2.1基于Hurwitz稳定的简单欠驱动系统滑模控制
1.2.2基于Hurwitz稳定的小车倒立摆系统滑模控制
1.3一类特殊的欠驱动系统的滑模控制
1.3.1系统描述
1.3.2控制问题描述
1.3.3滑模控制算法设计
1.3.4收敛性分析
1.3.5仿真实例
1.4TORA欠驱动系统的滑模控制
1.4.1系统描述
1.4.2模型的通用解耦算法
1.4.3模型的解耦
1.4.4滑模控制算法设计
1.4.5收敛性分析
1.4.6仿真实例
1.5移动机器人的滑模轨迹跟踪控制
1.5.1移动机器人运动学模型
1.5.2位置控制律设计
1.5.3姿态控制律设计
1.5.4闭环系统的设计关键
1.5.5仿真实例
1.6基于全局稳定的移动机器人双环轨迹跟踪控制
1.6.1移动机器人运动学模型
1.6.2动态系统全局渐近稳定定理
1.6.3控制系统设计
1.6.4整个闭环稳定性分析
1.6.5仿真实例
参考文献
第2章基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制
2.1基于高增益观测器分离定理的倒立摆系统滑模控制
2.1.1高增益观测器分离定理
2.1.2基于高增益观测器的倒立摆角度镇定
2.1.3基于高增益观测器的欠驱动倒立摆控制
2.2基于欠驱动系统解耦算法的滑模控制
2.2.1欠驱动系统解耦算法
2.2.2倒立摆动力学系统的解耦
2.2.3滑模控制器的设计
2.2.4滑模参数C的设计
2.2.5仿真实例
参考文献
第3章控制输入受限或输出受限条件下的滑模控制
……
第4章挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制
……
第5章机械手滑模控制
……
第6章基于函数逼近的机械手滑模控制
……
第7章基于干扰观测器的机械手滑模控制
……
第8章柔性机械手滑模控制
……
第9章飞行器滑模控制
……
第10章基于轨迹规划的滑模控制
……
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